Desarrollo de un robot para la exploración y recolección de información de la biodiversidad submarina a través de video en la laguna de Atillo

Abstract

El presente proyecto describe el desarrollo de un robot teleoperado que pueda desplazarse por un entorno submarino y recoger información visual a través de una videocámara. Nuestro sistema consta de un chasis en la cual se colocan tres motores para el desplazamiento del robot, un mecanismo impermeabilización de circuitos y otro para las baterías mediante empaques y pegamento epóxico que soporta dos toneladas de presión, un control de movimiento de la cámara por medio de un servo y ejes que facilitan los setenta grados de giro vertical, el sistema de transmisión y recepción mediante IP. La característica principal del proyecto es recoger información de carácter visual, es decir en forma de fotografías y video con una profundidad máxima de nueve metros, para lo cual se implementa un sistema operativo Linux que maneja al hardware principal, un Bootloader para el gestor de arranque del dispositivo, obteniendo una plataforma base donde concatenar los diferentes archivos de control de motores, serbo, cámara, designación de la dirección IP, iluminación, configuración del protocolo I2C, parámetros para la grabación de video e interface de usuario. Todos estos programas con sus respectivas librerías y archivos ejecutables se inician al prender el Robot. Como conclusión se extrae que el robot puede recolectar información visual a pocas profundidades y se garantiza la hermeticidad.