Diseño e implementación de un brazo robótico tele-operado 3DoF adaptado a un dron para manipulación y transporte de cargas livianas.

Abstract

Aunque un dron puede cumplir con los objetivos físicos, la falta de un brazo robótico puede ser un componente limitante para realizar tareas de mayor complejidad y precisión. Para cumplir con esto los sistemas robóticos suelen integrar manipuladores a su estructura mecánica, por tal razón, este presente proyecto de investigación se detalla la adaptación de un brazo robótico o manipulador 3DoF a un vehículo aéreo no tripulado UAV para manipulación realizándolo mediante diseño e impresión 3D. Conjuntamente con el diseño se implementa una adaptación de toda la electrónica necesaria sin intervenir ningún sistema de detección sensorial del UAV. Se presenta el diseño completo de sistema robótico final para poder interactuar con él, haciendo uso de visualizador 3D teniendo la capacidad de realizar diferentes formas de manipulación y planeación dado por el brazo. El sistema se comunica de manera tele-operada realizada mediante ROS usando conexión de múltiples maquinas con el propósito de levantar y trasladar cargas livianas. Finalmente, se presenta el desempeño del sistema robótico realizando experimentos tanto en la parte virtual como en la parte real