“Diseño e implementación de un sistema de telepresencia basado en la lectura de bioseñales e interacción háptica para el control de un robot explorador terrestre

Abstract

Utilizar el sistema nervioso central como un método alternativo en el control de eventos (operación) de plataformas robóticas en sistemas de telepresencia, tiene como finalidad dar la posibilidad, a aquellas personas que por circunstancias ajenas a su situación laboral tienen alguna discapacidad física que limita su movimiento pero que a su vez constan con un gran potencial para realizar operaciones complejas exploración, motivos por los cuales la presente investigación busca diseñar e implementar un sistema de telepresencia que utilizando bioseñales e interacción háptica permitan el control de un robot explorador terrestre. Para esto, se propone seguir una metodología que se basa en el uso de lecturas de bioseñales electroencefalográficas dadas por el operador mediante la utilización de un dispositivo EEG, que conjuntamente con un algoritmo de adquisición e interpretación de datos, permitan obtener la información necesaria para generar movimiento en una plataforma robótica. Utiliza canales de comunicación bidireccionales y full-dúplex para el transporte e intercambio de información, además de una interfaz de usuario que permite visualizar datos de telemetría, estado del dispositivo EEG e indicadores hápticos. Los resultados obtenidos califican cuantitativamente las percepciones subjetivas y experiencias de cada usuario aplicando el método de evaluación resumida SUS, el cual determina el nivel de usabilidad y aceptabilidad del sistema de telepresencia, así como la eficiencia en el control de eventos del mismo. Demostrando así, que el nivel de operación generado a partir de combinar bioseñales, dispositivos hápticos y sistemas de telemetría permite dar un nuevo enfoque a los sistemas de telepresencia convencional.